Японский актер, родился в Осаке. Тора Мицухиро - настоящее имя при рождении.
Сын - режиссер и сценарист Тора Мики.
После окончания школы поступил в Киотский Университет на филологический факультет, кафедру английской литературы. Но с момента зачисления Тора жил с мечтами о театральной сцене. Он являлся одним из самых активных членов театрального клуба "Fuha" ("Шторм") и вел активную общественную деятельность. Одновременно с ним в том же клубе состоял режиссер Нода Юкио. По университетскому кругу общения Тора был знаком с таким режиссером, как Осима Нагиса.
В 1960 году Осима собирался снимать фильм "Кладбище солнца" и подыскивал актера на роль персонажа с кансайским диалектом. Таким образом одной из первых ролей Тоуру стала роль безжалостного слуги жестокого якудзы. То есть роль отъявленного злодея.
На тот момент Тора уже окончил университет и получил место преподавателя литературы в средней школе. В том же году выходит в свет следующая картина Осимы "Ночь и туман в Японии", где также играл Тора. Этот момент в карьере стал поворотным. Актер отказывается от места преподавателя и решает посвятить себя искусству. После того, как его четвёртый фильм, «Ночь и туман в Японии»
(1960), посвященный разобщённости японского левого движения, был снят
студией с проката всего через три дня после выхода, Осима покинул
Shochiku и основал собственную компанию
Sozosha.
Закономерно, что Тора принял в создании новой компании соратника по цеху более чем активное участие, не переставая сниматься в некоторых его картинах. Сам спектр ролей, сыгранные в эти годы был достаточно обширный. Правда всего через 10 лет, в 1973 году
Sozosha была распущена,
Тора вновь встретится с Осимой, но уже в 1983, на съемках фильма
«Счастливого Рождества, мистер Лоуренс», где Рокко Тора сыграет
переводчика, роль второго плана.
И, тем не менее, многим он запомнится в основном по роли Хиджикаты Тосии в довольно таки каноническом историческом сериале студии TBS "Шинсенгуми", того же 1961 года. Он сыграл жесткого беспощадного военного начальника. И в то же время, в последующем ему достаются и роли мягких, интеллигентных мужчин.